【TLE9869】+ A5.让电机动起来

[limale]

前一篇帖子对CCU6有了一定的了解，这一篇我们从板卡原理图入手对H桥驱动简单了解一下。网上找了一张示例图片，结合原理图很直观的能看出，要实现正反转只要打开对应的绿色MOS管而且关闭红色的MOS管，即要使同一个桥臂同一时刻只能有一个MOS管打开。

有了这些了解之后我们再结合手册里驱动部分的说明，其实就是通过程序里寄存器的操作对下图中右边这些端口的操作。

这个时候再看看对外部4个MOS的操作，就是通过CCU6这4个通道进行的。通过调节占空比我们就可以进行不同的速度控制。

在官方的例程里，以下两条指令就可以实现正反转。

Bdrv_Set_Bridge(Ch_En, Ch_On, Ch_PWM, Ch_PWM);

Bdrv_Set_Bridge(Ch_PWM, Ch_PWM, Ch_En, Ch_On);

这里要注意要使能驱动模块，4个MOS管都要使能，如果要正转，打开HS1，然后HS2和LS2因为是比较输出模式，所以同一时刻一个为高另一个为低满足驱动条件。反转的话就是打开HS2，然后HS1和LS1是比较输出模式，调节占空比就可以得到我们想要的速度等级。

最后还有一个问题这个状态诊断的函数里使用LED3、LED4、LED5、LED6来进行状态指示，刚好LED5对应的P1.0是CC61的输出口，所以一直长亮。

因为VDH就是MOS管的驱动电压，所以我们直接调节板子的供电电压也会改变电机的速度。

最后生成了GIF图片来展示一下，图1占空比8%，图2占空比25%，太快了看不清楚。大家也可以根据自己的需要调节不同的占空比来进行测试。

现在还是在官方的例程上稍微做了一些改动，稍后再深入了解之后做更加深入的评测。如有问题或疑问还望大家及时沟通。