请教XMC4800里面速度统计的问题

[icework]

小弟的伺服采用三环控制结构，电流环+速度环+位置环

其中速度环需要对速度进行统计，我现在是通过1024线（4096个脉冲）的编码器进行速度统计，具体就是每个采样周期（采样周期Ts是50us）取编码器的差值进行速度的统计，简单的说就是deltaPos/Ts，然后再通过低通滤波对这个微分信号进行滤波（1/（tao*s+1））。tao的取值在0.000125s。但是这样的统计方式，最后的速度会很不精确。为了提高速度精度，需要增加滤波时间tao，同时降低速度环的带宽，进而位置环的带宽也随之降低。现在tao取在0.000125s的时候，最后的位置环的带宽也只有120rad/s左右，这样的带宽实在太低了，不知道论坛里的专家能不能给点好的建议

POSIF里面有关于速度统计的功能，但是那样的统计只能计算pulsecount/time，只能按总的脉冲数除以时间，这个总的脉冲数里面有正有负，不能正确的反应速度的特性。