公告

大中华汽车电子生态圈社区并入开发者社区- 更多资讯点击此

Tip / 登入 to post questions, reply, level up, and achieve exciting badges. Know more

cross mob

【基于TC275的智能小车】项目方案讲解

【基于TC275的智能小车】项目方案讲解

dqrf
Level 0
Level 0

       经过一个月的电路搭建和程序调试,基于TC275的智能小车项目终于完成了,虽然效果不是很好,但是基本的功能以及做出来了,下面就对这次项目进行一个简单的总结。本文将分两部分对小车进行讲解,第一部分是智能小车结构讲解和调试演示 ,第二部分是小车避障程序讲解,包括小车驱动程序及速度调节,以及超声波避障的实现。

QQ截图20200111164312.png

       小车底盘选用的是直流减速电机驱动,底盘两侧各一个减速电机,前后轮联动,一个电机就可以控制前后电机同步运动。电机驱动板采用英飞凌BTN7971B方案,在小车的前方固定3个HC-SR04超声波模块,用于实现避障。整个小车由英飞凌的TC275做主控,控制小车的运动及超声波数据的采集和处理。系统通过4块锂电池串联供电,电机驱动板直接供电,TC275开发板通过降压模块将电池电压降低到5V后供电。在小车的调试过程中,通过逻辑分析仪来检测TC275输出的PWM波形和超声波模块的数据波形。

QQ截图20200111164539.png

       避障小车的选用的直流减速电机不需要进行准确的速度控制,但是由于电机的减速比太小,为防止速度过快,导致避障失败,在程序中将控制速度的PWM占空比设定为50%,频率设定为10Khz。

QQ截图20200111164506.png

QQ截图20200111165154.png

通过两个电机的差速控制来实现小车的转向。车头的3个不同角度的HC-SR04模块用于定时采集距离数据,设定每500ms循环采集一次,距离阈值为20CM,当有一侧采集到的距离值小于或等20CM时,小车会判断另外两侧的距离值,如果都小于20CM,说明前放障碍较大,小车原地转向,直到某一侧采集到的距离值大于20CM,从而实现避障的功能。

QQ截图20200111170405.png


0 点赞
1408 次查看
3 评论