基于英飞凌TC275单片机实现对无人物流车基本运动控制，包括对无人物流车的转角以及车速的控制，实现无人物流车车的行驶功能。
1.英飞凌TC275底层软件设计
1）串口通信
设计了串口通信，并对串口通信进行测试，测试结果如图1所示。设置串口号以及波特率，可以看到串口界面可以收到以及发送数据，表明串口收发数据测试成功。
图1 串口工具测试结果
其中图1左图是单片机TC275发送数据经串口工具显示结果，右图为TC275接收串口工具发送数据并将接收数据发送。
2）CAN通信
设计了CAN通信，并对CAN通信进行测试，测试结果如图2所示。
图2 CAN通信测试结果
在CANoe软件上可以看到可以发送数据以及接收数据，测试表明设计的CAN通信具有收发功能。
3）ADC驱动
设计了ADC驱动，对ADC驱动的测试结果可通过CAN报文看出，如图3，图4所示。
（1）逐渐变小
图3 数值逐渐变小
（2）逐渐变大
图4 数值逐渐变大
2.基于英飞凌TC275控制车辆
通过CAN报文实现了无人物流车的控制，车辆的CAN报文说明如图5所示。
图5 车辆CAN报文说明
由图5可知，车辆挡位切换指令报文ID为0xA1，车辆转向控制报文ID为0xA2，车辆驱动控制指令报文ID为0xA3。
在CANoe软件界面可以看出英飞凌TC275单片机实现了对车辆挡位，车辆转向以及车辆的驱动控制，如图6所示。
图6 CANoe显示界面
车辆的运行过程如图7，图8所示，实现了车辆的控制。
图7
图8
3.经验分享
英飞凌AURIX系列芯片达到了汽车行业的标准，可作为车辆控制器。英飞凌AURIX系列TC275单片机可应用于汽车的控制（发动机控制，底盘控制等）以及辅助驾驶等场合，适用于车载控制器的开发。AURIX系列芯片具有较好的性能，在Honda、Audi等主流整车厂以及零部件供应商得到广泛的应用。本团队采用英飞凌TC275单片机，其外设资源丰富，数据处理能力也很强大，可以满足控制车辆的需求。基于英飞凌TC275可以很好的完成无人物流车的运输功能，可以作为无人物流车控制器硬件平台。